Творцем прапору, на основі якого надалі виникли прапори трьох держав - Венесуели, Колумбії і Еквадору, був видатний керівник південноамериканського визвольного руху Франсиско Міранда. Цей прапор з жовтої, синьої і червоної горизонтальних смуг уперше був піднятий в 1806 році на кораблі «Леандр», на якому група добровольців на чолі з Мірандою відправилася з Нью-Йорка в Південну Америку. Жовта смуга символізувала багатий золотом і іншими корисними копалинами американський континент, червона - криваве панування Іспанії, синя - поділяв їх Атлантичний океан. Це означало, що золота, багата й процвітаюча Латинська Америка буде вільна й відділена від кривавої Іспанії океаном. Під цим прапором була почата спроба проголошення незалежності в 1810 році, проголошені першим і другим Венесуельська республіки в 1811-1812 і 1813-1814 роках. Під цим же прапором армія Симона Болівара в 1816-1822 роках звільнила Венесуелу від іспанців, і вона остаточно здобула незалежність.

З 1817 року на синій смузі прапора з'являються 7 (в даний час - 8) зірок, що символізують 7 історичних провінцій країни: Каракас, Барінас, Барселона, Кумана, Маргарита, Меріда і Трухільо. Розташування і кількість зірок було різним у різні періоди, але до початку XX століття вони найчастіше розташовувалися по колу з однією зіркою в центрі. Восьма зірка була введена в 2006 році за ініціативою президента Уго Чавеса і названа «Зіркою Болівара» на честь Симона Болівара. Крім того, восьма зірка символізує провінцію Гуайана (нині один із адміністративних регіонів Венесуели).